早在 90 年代中期，丰田 RAV4 的第一代 XA10 一代就被普遍认为开启了紧凑型跨界 SUV 市场。还生产了两门版本，但它是 1995 年在美国推出的四门版本。丰田 RAV4 的 XA20 连续重新设计于 2001-2005 车型年出售，并再次基于源自卡罗拉和卡琳娜。2006-2012 年款丰田 RAV4 的第三代 XA30 重新设计提供了多种尺寸，只有带有可选第三排的加长版车型在美国上市。第四代 RAV4 取消了 V6 发动机，但引入了第一个混合动力系统，当前的 XA50 完全采用了混合动力，甚至还提供了 PHEV 衍生产品。

第四代丰田 RAV4 的中期更新带来了轻微的重新设计，但最大的新闻是增加了混合动力系统，为现有的 2.5L I4 发动机增加了电力辅助，提高了经济性，并将功率提高了 18 马力至 194 马力生命值。

完全重新设计的 XA40 取消了四速自动变速箱，取而代之的是更现代的六速装置。继承的 2.5L I4 发动机现在是唯一的发动机选择，丰田放弃了 V6 发动机选择。

2009-2012 车型年丰田 RAV4 的变化相当于轻微的改款和一些功能变化，并用新的 2.5L I4 发动机取代了旧的 2.4L 发动机。

丰田 RAV4 第三代的最初几年提供了合理的动力总成品种，配备 2.4L I4 和 3.5L V6 发动机，前轮驱动和后轮驱动，以及五速手动或四速自动变速箱。