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车辆年审过期出事保险公司不需要赔偿，根据机动车第三者责任保险条款规定，发生交通事故时保险车辆未按规定年审或年审不合格以及保险车辆不具备有效行驶证件的其他情形，保险人不承担赔偿责任，即保险合同规定只对合格、合法车辆生效。

保险公司除了对未按期年审车辆发生交通事故不进行赔付外，对丢失车辆也同样拒绝赔付。

对于未参加年审的车辆，民警可以根据道路交通安全法规定，给予驾驶人进行罚款并记3分的处罚，还要暂扣车辆。