电视剧《半路父子》讲述了罗建军（张国立饰）的故事，一个中年男子，早年因犯罪入狱，出狱后生活陷入困境。他在一次偶然的机会中遇到了江欣（刘若英饰），一个离婚后独自抚养儿子的坚强女性。两人各自经历了人生的坎坷，最终走到了一起。然而，他们的婚姻并不顺利。

江欣的儿子高迈（郑业成饰）对罗建军的出现感到抵触，并试图破坏他们的婚姻。同时，罗建军的老母亲也对高迈抱有深深的敌意。婚后不久，江欣被诊断出患有癌症末期，这对罗建军来说是一个巨大的打击。尽管面临重重困难，罗建军仍然坚守对家庭的责任和承诺，最终以他的大爱融化了高迈内心的坚冰，建立了真正的父子关系。