571话的时候就是鸣人与九喇嘛（九尾的名字）真正相互配合的时候，也就是鸣人完全掌握九尾查克拉的时候，楼主的“控制”一词是错误的，因为人柱力完全掌握尾兽之力靠的不是“控制”而是跟八尾和奇拉比一样的做朋友，双方站在同一战线共同奋进。

虽然在龟岛的时候通过拔河（在妈妈辛久奈的帮助下）已经完全赢得了九尾的查克拉，彻底控制住了九尾，但是那是一种纯粹的查克拉剥夺，因此鸣人无法像奇拉比一样展现尾兽形态，直到571话跟几个尾兽的战斗中，鸣人才跟九喇嘛取得信任，成为完全体的九尾人柱力。

证据就是鸣人能够展现尾兽形态、能够使用尾兽弹、与九喇嘛的查克拉交流没有任何阻碍。