刘备、关羽、张飞和诸葛亮

三顾茅庐的历史人物是刘备、关羽、张飞和诸葛亮。

这个成语典故讲述的是刘备三次亲自到南阳诸葛草庐请诸葛亮出山辅佐自己的故事。最终，诸葛亮的智慧和才能帮助刘备建立了蜀汉政权。